碼垛機器人故障和解決方法有那些？當碼垛機器人出現(xiàn)問題時，維護人員需要對故障進行排查、分析、處理以及日常設備維護保養(yǎng)。今天小編就帶大家來詳細了解一下碼垛機器人的故障和解決方案有那些？

一、碼垛機器人的常見的故障

1. 碼垛機器人過載故障

（1）六軸末端工具或物體與外部物體碰撞

當出現(xiàn)碼垛箱體變形、定位機構松動、膠塊試教點錯位及碼垛機觸摸屏參數(shù)設定錯誤等情況時，機器人手爪發(fā)生碰撞。此時機器人停止預定路線的運行，按防碰撞模型向相反方向運行一定距離，以釋放機械臂殘余應力。防碰撞動作監(jiān)控的靈敏度可在10-300之間調(diào)整，數(shù)值越大靈敏度越差。

（2）潤滑油粘度大造成動作監(jiān)控觸發(fā)

由于環(huán)境溫度低造成減速機潤滑油粘度大、 啟動性變差，導致電機負載過高。機器人減速機潤滑油溫度要求在5℃-40℃之間。

（3）電磁制動故障

伺服電機制動閘未打開，造成電機堵轉(zhuǎn)，要求定期檢查、更換接觸器觸頭。

2. 動作監(jiān)控觸發(fā)故障

碼垛機器人在運行過程中，一軸和六軸伺服電機始終處于垂直安裝方式，電機的制動閘片處于水平方向，動、靜摩擦片產(chǎn)生的粉末不能排出，長期積聚并粘附在摩擦片上，在電機運行時摩擦阻力增大，從而產(chǎn)生動作監(jiān)控觸發(fā)。這種情況下的應急處理方法是在設計允許范圍內(nèi)適當增大電機最大扭矩。

3. 超程故障

超程故障一般發(fā)生在試教期間。機器人運動時，其6個軸關節(jié)電機的重量不變，負載重心的力臂在不斷變化，故伺服電機的轉(zhuǎn)矩為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。

4.串口測量板SMB數(shù)據(jù)丟失

如果系統(tǒng)停電時間較長，電池電量耗完后存儲器數(shù)據(jù)，需對6個軸的機械零位重新進行粗校準。要求系統(tǒng)不要長時間停電。

5. 系統(tǒng)故障

系統(tǒng)故障主要有以下4種情況：

（1）主計算機與其它智能通信設備（包括軸計算機，I/O計算機，驅(qū)動單元，電源模塊，接觸器控制板及PLC）通信電纜接觸不良；

（2）與主計算機通信的其它設備硬件故障；

（3）主計算機硬件故障；

（4）系統(tǒng)斷電后，內(nèi)存數(shù)據(jù)向閃存轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)時產(chǎn)生非法命令。

二、碼垛機器人故障解決方案

1. 備份

做好系統(tǒng)內(nèi)及系統(tǒng)外備份，為系統(tǒng)恢復或主計算機硬件故障做好準備。

2. 電池維護

至少3年更換一次SMB板電池，要求系統(tǒng)不停電更換，避免校準數(shù)據(jù)丟失。主計算機電池根據(jù)報警情況而更換。

3. 電容器組維護

定期檢查DC24V電容器組，異常時及時更換，避免停電后數(shù)據(jù)丟失。

4. 防碰撞管理與維護

定期檢查、緊固垛盤箱定位機構及六軸執(zhí)行機構，淘汰更換變形的垛盤箱，以避免碰撞發(fā)生。

5. 信號及動力源維護

定期檢查六軸執(zhí)行機構的移動電纜和氣源管線，避免控制故障發(fā)生。

以上就是碼垛機器人的常見故障和解決方法，為實現(xiàn)現(xiàn)代化企業(yè)工業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，青島賽邦智能為客戶提供三年質(zhì)保。