工業(yè)六軸機器人的本體，主要包括回轉機體、腕部、大臂和小臂等幾部分。其中，全部關節(jié)都是轉動關節(jié)。機器人的前三個關節(jié)，能夠將末端工具送至任何空間位置，后三個關節(jié)能夠滿足不同工具姿態(tài)的要求。
工業(yè)六軸機器人的工作原理：
作業(yè)或操作指令通過人機界面下發(fā)到主控制器模塊中，主控器模塊對指令進行解析，然后將解析后的指令通過運動學轉化為伺服控制系統(tǒng)所需的信息，由伺服控制系統(tǒng)將求得的各個關節(jié)內伺服電機的脈沖量傳送到執(zhí)行機構，令機器人可以按照指令進行運動。在主控制器模塊中還具有對機器人進行狀態(tài)監(jiān)控的功能，機器人本體上的傳感器系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)得到的信息通過與伺服系統(tǒng)進行實時通信可以反饋到主控制器模塊中。
1.與下位機和六軸交流伺服驅動器通信。
2.機器人的運動學正逆計算、軌跡規(guī)劃和曲線插補。
3.讀取機器人各個關節(jié)的編碼信息，然后將其轉換為角度信息，接著再利用機器人的逆運動學將角度信息轉換為笛卡爾坐標空間中的位姿信息并將其顯示出來，進行實時監(jiān)控，實現(xiàn)工控機上的人機交互。
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