機(jī)器人焊接設(shè)備的路徑規(guī)劃：
機(jī)器人焊接設(shè)備路徑規(guī)劃是在已知焊縫的前提下進(jìn)行，根據(jù)焊縫的規(guī)劃和位置對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行設(shè)置，這樣有利于規(guī)劃出一條既保證焊縫質(zhì)量又能節(jié)省焊接材料且無碰撞的焊縫，這樣可以節(jié)省焊接時(shí)間，提高焊接效率。
機(jī)器人焊接設(shè)備可以依靠各種傳感器進(jìn)行焊縫信息的收集，機(jī)器人焊接是動(dòng)態(tài)過程，不會(huì)一直停留在一個(gè)點(diǎn)位上，傳感器可以幫助機(jī)器人在移動(dòng)的過程中來探測是否出現(xiàn)障礙，及時(shí)收集焊縫的信息來進(jìn)行路徑規(guī)劃。
1、路徑規(guī)劃考慮實(shí)際可行性。機(jī)器人焊接設(shè)備工作講求的焊接精度問題，進(jìn)行大轉(zhuǎn)彎的路徑可以輕松規(guī)劃，如果路徑規(guī)劃需要機(jī)器人以比較小的角度轉(zhuǎn)彎，但是機(jī)器人的自由度無法實(shí)現(xiàn)較小精度的轉(zhuǎn)彎，那么就不應(yīng)該允許這個(gè)路徑規(guī)劃。
2、進(jìn)行較優(yōu)化焊接路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃的任務(wù)就是將機(jī)器人的路徑從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)，在不與障礙發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行優(yōu)化，它不僅能幫助機(jī)器人盡快完成任務(wù)，還能節(jié)省寶貴的電池電量。
3、路徑規(guī)劃應(yīng)避免發(fā)生碰撞。為了保護(hù)機(jī)器人本體不受傷害，在路徑規(guī)劃中不能出現(xiàn)碰撞的可能，這時(shí)候可以簡化運(yùn)動(dòng)軌跡。
