1、示教編程
示教編程主要通過人工進行操作，人工引導機械臂末端的執(zhí)行器，自動焊接機器人的末端執(zhí)行器包括很多結(jié)構(gòu)，或者人工手持示教器進行編程，來使機器人完成工人預期的動作，這種編程方式適合簡單的焊接工作。
示教編程在實際應(yīng)用中適合簡單工件的焊接，針對復雜的焊件，就需要花費較多的時間進行編程，編程效率較低，在焊件材料發(fā)生變化時，就需要重新編改程序參數(shù)，浪費企業(yè)的人力物力。
2、離線編程
技術(shù)人員根據(jù)工件的圖紙進行編程，在編程之前，需要確定好焊接工藝是怎樣的，然后在編程軟件里構(gòu)建整個機器人工作應(yīng)用場景的三維虛擬環(huán)境，根據(jù)操作指令編制全自動管道焊接設(shè)備的行走軌跡，在軟件中進行模擬操作并適當?shù)恼{(diào)整軌跡，生成執(zhí)行程序傳輸給全自動管道焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)中。
離線編程的方法可以提高焊接機器人的工作效率，離線編程的缺點就是焊接精度不是很高，在日常工作中需要及時控制焊接偏差，來提高焊接的精度。
3、自主編程
自主編程顧名思義就是全自動管道焊接設(shè)備根據(jù)工件的規(guī)格以及焊接工藝自動實現(xiàn)焊接編程，并且對系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)進行自動調(diào)用，真正實現(xiàn)了自動化和智能化，自主編程結(jié)合了數(shù)控技術(shù)，在機械制造行業(yè)中的應(yīng)用較為廣泛。
